Hallo in die Runde!
Ich habe mir vor einigen Wochen einen VR200 gebraucht gekauft und bekam nach kurzer Zeit öfter den Fehler 2012. Er konnte leider keinen Raum fertig saugen, ohne früher oder später mit dem Fehler abzubrechen. Erstmal war ich natürlich frustriert. Ich habe mich dann auf Fehlersuche begeben und konnte das Problem tatsächlich lösen. Da ich in diesem Forum viele gute Informationen zum Zerlegen des Robos gefunden habe, möchte ich meine Erkenntnisse hier teilen.
Problembeschreibung
Der VR200 startet erstmal ganz normal. Ohne erkennbaren Grund fährt er mitten im Programm plötzlich nach leicht rechts rückwärts und stoppt dann mit Fehler 2012. Wenn ich die Reinigung fortsetze, passiert das sofort wieder. Er fährt nach hinten rechts (mit 2 kurzen Pausen) und stoppt dann mit Fehler 2012. Ein Neustart des Roboters löst das Problem für eine gewisse Zeit, dann passiert es wieder. Manchmal hilft auch, kräftig gegen den Bumper zu schlagen.
Analyse
Einen ersten Hinweis, woran es liegen kann, gibt Vorwerk hier selbst. Es hat irgendetwas mit den Magnetsensoren zu tun. Der VR200 hat zwei davon um das Magnetband zu detektieren. Einer sitzt (in Fahrtrichtung gesehen) rechts neben dem linken Ultraschallsensor direkt hinter dem Bumper (genauer gesagt rechts neben dem Mikroschalter für den Bumper), der andere sitzt rechts seitlich am Bumper vor dem seitlichen Mikroschalter.
Ich habe also den Roboter geöffnet und im Betrieb an den Sensoren Messungen gemacht (Stecker J9 auf der Hauptplatine). Im Leerlauf hat der rechte Sensor eine Spannung von 2,5 V am Ausgang (Pin 2 an J9), was ziemlich genau die Hälfte der 5V Versorgungsspannung ist (ich glaube Pin 1 ist Vcc und Pin 3 ist GND). Bringt man einen Magneten in die Nähe des eigentlichen Sensorelements an der Unterseite, fällt je nach Polung die Spannung weiter ab oder steigt an. Das Magnetband führt z.B. zu einer höheren Spannung. Nimmt man das Magnetfeld wieder weg, ist der Ausang wieder 2,5 V.
Der linke Sensor zeigt im Leerlauf allerdings eine geringere Spannung von 2,1 V (Pin 5 an J9). Nach einigen Versuchen mit dem Magnetband blieb die Ausgangsspannung irgendwann auch ohne Magnetfeld permanent auf 3,75 V "stecken". Sobald das passierte, kam der Fehler 2012. Das passierte auch manchmal ganz ohne ein äußeres Magnetfeld, vielleicht durch mechanische Einwirkung. Auf jeden Fall meldete dieser Sensor permanent die Anwesenheit des Magnetfelds und das löste Fehler 2012 aus.
So kann man den Fehler auch erzwingen. Man kann dem Roboter einfach während der Fahrt mal das Magnetband unter einen der Sensoren schieben. Er wird sofort in einer leichten Kurve zurückweichen. Wenn man dabei aber das Band mitschiebt, so dass es unter dem Sensor bleibt, dann kommt nach dem dritten Zurückweichen der Fehler 2012.
Ich hatte mich dann noch gefragt, wieso ein Neustart des Sensors das Problem temporär beseitigt. Schließlich sind die Sensoren sowieso spannungslos wenn der Robo steht, was sollte da ein Reset bringen? Meine starke Vermutung ist, dass der Leerlaufwert (die 2,5 V) nicht hart einprogrammiert sind, sondern während des Bootens einmalig gemessen und gespeichert wird. Der Sensor bekommt beim Hochfahren dazu einmal kurz Versorgungsspannung. Der Sensor hat natürlich auch nach dem Reset noch seinen falschen Spannungswert, er wird aber als neue Nullmarke genommen und deswegen fährt der Roboter erstmal ganz normal los. Er erkennt dann natürlich nicht mehr das Magnetband und fährt einfach drüber (auch davon hatte ich bei meinen Recherchen ab und zu gelesen). Wenn jetzt die Spannung irgendwann doch wieder abfällt (scheint nach einiger Zeit von selbst zu passieren), kommt es wieder zu dem Fehler, weil sie nun unterhalb der Nullmarke liegt. Man kann es auch dadurch reproduzieren, dass man den Roboter beim Booten auf ein Magnetband stellt. Lässt man ihn dann ohne Magnetband losfahren, kommt sofort der Fehler.
Nebenbemerkung: Das bedeutet auch, dass es nichts mit der Software-Version zu tun hat, wie ich auch manchmal im Netz gelesen hatte. Ich hatte es vor meiner Fehlersuche mit einem Downgrade versucht, aber das hat natürlich nichts gebracht. Er läuft jetzt wieder auf der 2.1.4.
Reparatur
Die Lösung ist jetzt klar: Austausch der Magnetsensoren.
Nach einem Anruf bei Vorwerk und einer Bestätigung meinerseits, dass ich zukünftig auf Garantieansprüche verzichte, weil ich selbst an dem Robo rumwerke, wurden mir zwei neue Magnetsensoren für 17 € inkl. Versandkosten zugeschickt. Offenbar hat Vorwerk in den Jahren etwas an den Sensoren verändert. In meinem Robo war Version 1.0.1 verbaut, die neuen haben Version 1.1.4.
Dank der diversen Beiträge in diesem Thread konnte ich den VR200 zerlegen (und dann auch wieder zusammensetzen). Zum Abhebeln des Deckels auf dem Turm (der ist wirklich richtig fest!) habe ich zwei Teigschaber aus Kunststoff benutzt. Die kann ich jetzt zwar nicht mehr zum Backen nehmen, aber dafür bricht durch die große Oberfläche nichts vom Deckelrand weg. Die Schaber haben auch beim Abhebeln der weißen Abdeckung im vorderen Bereich geholfen. Die war beim ersten Mal richtig tricky. Sie ist zwischen Griff und Bumper festgeklippt (einfach mit Teigschaber reinfahren). Wenn man dann noch den grünen Knopf rausnimmt, kann man sie über den Griff hinweg nach hinten schieben. Glücklicherweise ist dieser Kunststoff sehr weich und biegsam, der hält einiges aus.
Mir ist natürlich prompt die Nase für die Feder an einem der Räder abgebrochen. Ich hab dann einfach ein kleines Loch in den Teil gebohrt, der noch dran war und die Feder dort durchgefädelt. Der Anpressdruck der Räder ist dadurch minimal kleiner, deswegen habe ich es auf beiden Seiten gemacht, damit er gleichmäßig bleibt. Deshalb mein Tipp um das möglichst zu verhindern: Stellt den Robo beim Abschrauben des "inneren" Deckels so auf eine Unterlage, dass die Räder frei nach unten schwenken können. Dann sind die Federn maximal entlastet.
Die Sensoren selbst sind nur in ihre Führungen reingeschoben. Man erkennt sie schnell, sie sind länglich mit einem aufgelöten Metallstück und es steht "VR200 Megnet [sic] Sensor" drauf. Zum Tausch der Kabel und des rechten Sensors muss die Hauptplatine gelöst und etwas angehoben werden. Die Stecker an der Unterseite können aber dran bleiben.
Ergebnis
Dann alles wieder zusammengebaut und fahren lassen. Er hat das erste Mal seit wir ihn haben das ganze Erdgeschoss am Stück gesaugt, ist zwischendrin brav zur Ladestation zurück gefahren und hat schließlich die Reinigung erfolgreich beendet. Endlich kann ich ihn auch fahren lassen, wenn wir nicht da sind, ohne dass ich nach 10 Minuten die Fehlermeldung auf dem Handy habe. Er navigiert jetzt ohne Probleme und saugt alles zuverlässig.
Ich habe mir vor einigen Wochen einen VR200 gebraucht gekauft und bekam nach kurzer Zeit öfter den Fehler 2012. Er konnte leider keinen Raum fertig saugen, ohne früher oder später mit dem Fehler abzubrechen. Erstmal war ich natürlich frustriert. Ich habe mich dann auf Fehlersuche begeben und konnte das Problem tatsächlich lösen. Da ich in diesem Forum viele gute Informationen zum Zerlegen des Robos gefunden habe, möchte ich meine Erkenntnisse hier teilen.
Problembeschreibung
Der VR200 startet erstmal ganz normal. Ohne erkennbaren Grund fährt er mitten im Programm plötzlich nach leicht rechts rückwärts und stoppt dann mit Fehler 2012. Wenn ich die Reinigung fortsetze, passiert das sofort wieder. Er fährt nach hinten rechts (mit 2 kurzen Pausen) und stoppt dann mit Fehler 2012. Ein Neustart des Roboters löst das Problem für eine gewisse Zeit, dann passiert es wieder. Manchmal hilft auch, kräftig gegen den Bumper zu schlagen.
Analyse
Einen ersten Hinweis, woran es liegen kann, gibt Vorwerk hier selbst. Es hat irgendetwas mit den Magnetsensoren zu tun. Der VR200 hat zwei davon um das Magnetband zu detektieren. Einer sitzt (in Fahrtrichtung gesehen) rechts neben dem linken Ultraschallsensor direkt hinter dem Bumper (genauer gesagt rechts neben dem Mikroschalter für den Bumper), der andere sitzt rechts seitlich am Bumper vor dem seitlichen Mikroschalter.
Ich habe also den Roboter geöffnet und im Betrieb an den Sensoren Messungen gemacht (Stecker J9 auf der Hauptplatine). Im Leerlauf hat der rechte Sensor eine Spannung von 2,5 V am Ausgang (Pin 2 an J9), was ziemlich genau die Hälfte der 5V Versorgungsspannung ist (ich glaube Pin 1 ist Vcc und Pin 3 ist GND). Bringt man einen Magneten in die Nähe des eigentlichen Sensorelements an der Unterseite, fällt je nach Polung die Spannung weiter ab oder steigt an. Das Magnetband führt z.B. zu einer höheren Spannung. Nimmt man das Magnetfeld wieder weg, ist der Ausang wieder 2,5 V.
Der linke Sensor zeigt im Leerlauf allerdings eine geringere Spannung von 2,1 V (Pin 5 an J9). Nach einigen Versuchen mit dem Magnetband blieb die Ausgangsspannung irgendwann auch ohne Magnetfeld permanent auf 3,75 V "stecken". Sobald das passierte, kam der Fehler 2012. Das passierte auch manchmal ganz ohne ein äußeres Magnetfeld, vielleicht durch mechanische Einwirkung. Auf jeden Fall meldete dieser Sensor permanent die Anwesenheit des Magnetfelds und das löste Fehler 2012 aus.
So kann man den Fehler auch erzwingen. Man kann dem Roboter einfach während der Fahrt mal das Magnetband unter einen der Sensoren schieben. Er wird sofort in einer leichten Kurve zurückweichen. Wenn man dabei aber das Band mitschiebt, so dass es unter dem Sensor bleibt, dann kommt nach dem dritten Zurückweichen der Fehler 2012.
Ich hatte mich dann noch gefragt, wieso ein Neustart des Sensors das Problem temporär beseitigt. Schließlich sind die Sensoren sowieso spannungslos wenn der Robo steht, was sollte da ein Reset bringen? Meine starke Vermutung ist, dass der Leerlaufwert (die 2,5 V) nicht hart einprogrammiert sind, sondern während des Bootens einmalig gemessen und gespeichert wird. Der Sensor bekommt beim Hochfahren dazu einmal kurz Versorgungsspannung. Der Sensor hat natürlich auch nach dem Reset noch seinen falschen Spannungswert, er wird aber als neue Nullmarke genommen und deswegen fährt der Roboter erstmal ganz normal los. Er erkennt dann natürlich nicht mehr das Magnetband und fährt einfach drüber (auch davon hatte ich bei meinen Recherchen ab und zu gelesen). Wenn jetzt die Spannung irgendwann doch wieder abfällt (scheint nach einiger Zeit von selbst zu passieren), kommt es wieder zu dem Fehler, weil sie nun unterhalb der Nullmarke liegt. Man kann es auch dadurch reproduzieren, dass man den Roboter beim Booten auf ein Magnetband stellt. Lässt man ihn dann ohne Magnetband losfahren, kommt sofort der Fehler.
Nebenbemerkung: Das bedeutet auch, dass es nichts mit der Software-Version zu tun hat, wie ich auch manchmal im Netz gelesen hatte. Ich hatte es vor meiner Fehlersuche mit einem Downgrade versucht, aber das hat natürlich nichts gebracht. Er läuft jetzt wieder auf der 2.1.4.
Reparatur
Die Lösung ist jetzt klar: Austausch der Magnetsensoren.
Nach einem Anruf bei Vorwerk und einer Bestätigung meinerseits, dass ich zukünftig auf Garantieansprüche verzichte, weil ich selbst an dem Robo rumwerke, wurden mir zwei neue Magnetsensoren für 17 € inkl. Versandkosten zugeschickt. Offenbar hat Vorwerk in den Jahren etwas an den Sensoren verändert. In meinem Robo war Version 1.0.1 verbaut, die neuen haben Version 1.1.4.
Dank der diversen Beiträge in diesem Thread konnte ich den VR200 zerlegen (und dann auch wieder zusammensetzen). Zum Abhebeln des Deckels auf dem Turm (der ist wirklich richtig fest!) habe ich zwei Teigschaber aus Kunststoff benutzt. Die kann ich jetzt zwar nicht mehr zum Backen nehmen, aber dafür bricht durch die große Oberfläche nichts vom Deckelrand weg. Die Schaber haben auch beim Abhebeln der weißen Abdeckung im vorderen Bereich geholfen. Die war beim ersten Mal richtig tricky. Sie ist zwischen Griff und Bumper festgeklippt (einfach mit Teigschaber reinfahren). Wenn man dann noch den grünen Knopf rausnimmt, kann man sie über den Griff hinweg nach hinten schieben. Glücklicherweise ist dieser Kunststoff sehr weich und biegsam, der hält einiges aus.
Mir ist natürlich prompt die Nase für die Feder an einem der Räder abgebrochen. Ich hab dann einfach ein kleines Loch in den Teil gebohrt, der noch dran war und die Feder dort durchgefädelt. Der Anpressdruck der Räder ist dadurch minimal kleiner, deswegen habe ich es auf beiden Seiten gemacht, damit er gleichmäßig bleibt. Deshalb mein Tipp um das möglichst zu verhindern: Stellt den Robo beim Abschrauben des "inneren" Deckels so auf eine Unterlage, dass die Räder frei nach unten schwenken können. Dann sind die Federn maximal entlastet.
Die Sensoren selbst sind nur in ihre Führungen reingeschoben. Man erkennt sie schnell, sie sind länglich mit einem aufgelöten Metallstück und es steht "VR200 Megnet [sic] Sensor" drauf. Zum Tausch der Kabel und des rechten Sensors muss die Hauptplatine gelöst und etwas angehoben werden. Die Stecker an der Unterseite können aber dran bleiben.
Ergebnis
Dann alles wieder zusammengebaut und fahren lassen. Er hat das erste Mal seit wir ihn haben das ganze Erdgeschoss am Stück gesaugt, ist zwischendrin brav zur Ladestation zurück gefahren und hat schließlich die Reinigung erfolgreich beendet. Endlich kann ich ihn auch fahren lassen, wenn wir nicht da sind, ohne dass ich nach 10 Minuten die Fehlermeldung auf dem Handy habe. Er navigiert jetzt ohne Probleme und saugt alles zuverlässig.
